基于空間雕刻和自注意力機(jī)制的衛(wèi)星姿態(tài)估計(jì)算法
液晶與顯示
頁數(shù): 9 2023-12-12
摘要: 傳統(tǒng)的單目姿態(tài)估計(jì)算法采用卷積網(wǎng)絡(luò)在圖像中定位若干關(guān)鍵點(diǎn),再基于2D-3D匹配技術(shù)估計(jì)目標(biāo)的姿態(tài),但衛(wèi)星上的關(guān)鍵點(diǎn)分布較分散,卷積網(wǎng)絡(luò)由于其受限的感受野導(dǎo)致關(guān)鍵點(diǎn)的定位精度低,影響后續(xù)姿態(tài)估計(jì)的精度。此外傳統(tǒng)流程需要人工標(biāo)注關(guān)鍵點(diǎn)位置和目標(biāo)的掩膜,標(biāo)注成本高。為了解決傳統(tǒng)方法感受野受限問題,在卷積網(wǎng)絡(luò)中引入自注意力機(jī)制,賦予其全局建模能力,提高了關(guān)鍵點(diǎn)的定位精度。為了改善傳統(tǒng)方...