考慮執(zhí)行器最優(yōu)分配的空間站艙內機器人位姿耦合控制

摘要： 針對空間站艙內機器人考慮執(zhí)行器最優(yōu)分配的位姿耦合控制問題，研究了基于風扇驅動的最優(yōu)布局方式與執(zhí)行器最優(yōu)分配算法。首先，基于對偶四元數(shù)建立艙內機器人與空間站的相對位置與姿態(tài)耦合動力學模型。然后，優(yōu)選出一組具有均衡控制能力的最優(yōu)布局方案，并建立了相應的執(zhí)行器模型。在此基礎上，設計了考慮執(zhí)行器最優(yōu)分配的位姿耦合控制器，并通過Lyapunov穩(wěn)定性理論給出了系統(tǒng)漸近穩(wěn)定的數(shù)學證明，其中...