面向在軌加注的組合體姿態(tài)SAC智能控制
宇航學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù): 14 2023-07-30
摘要: 提出了面向在軌加注任務(wù)的組合體姿態(tài)柔性動(dòng)作-評(píng)價(jià)(SAC)智能控制方法,以保證組合體姿態(tài)穩(wěn)定。首先,建立了儲(chǔ)箱內(nèi)液體燃料晃動(dòng)-轉(zhuǎn)移耦合運(yùn)動(dòng)的等效模型,并構(gòu)建了在軌加注組合體時(shí)變慣量姿態(tài)動(dòng)力學(xué)環(huán)境,用于對(duì)智能控制器的訓(xùn)練。然后,針對(duì)隨機(jī)控制信號(hào)會(huì)給姿態(tài)執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶來(lái)較大負(fù)擔(dān)的問(wèn)題,對(duì)SAC算法進(jìn)行了改進(jìn)。訓(xùn)練過(guò)程中采用隨機(jī)性動(dòng)作增強(qiáng)尋優(yōu)效率,實(shí)際應(yīng)用時(shí)則輸出確定性動(dòng)作增強(qiáng)控制穩(wěn)定性...