一種變換通訊的無(wú)人機(jī)集群魯棒包含控制方法

摘要： 針對(duì)具有完全自主通訊能力，又由不確定因素導(dǎo)致內(nèi)部通訊頻繁切換的無(wú)人機(jī)集群包含控制問(wèn)題，基于系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了一種分布式算法，并引入模型變換因子，降低了系統(tǒng)的耦合性。構(gòu)造李雅普諾夫函數(shù)，利用微分方程的求解法，結(jié)合比較定理，分析了集群系統(tǒng)的穩(wěn)定性。然后，通過(guò)最小化外部干擾下系統(tǒng)輸出的最大值來(lái)提高系統(tǒng)的抗干擾性能。最后，通過(guò)仿真實(shí)例說(shuō)明這種控制方法可抑制乃至消除擾動(dòng)的不利影響，使...