新型主-被動(dòng)懸架式星球車垂直越障性能分析

摘要： 針對現(xiàn)有星球車移動(dòng)系統(tǒng)因摩擦系數(shù)需求較大而制約其越障能力的問題，提出一種摩擦系數(shù)需求較小、越障能力強(qiáng)大的新型主-被動(dòng)懸架式六輪移動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)型。該移動(dòng)系統(tǒng)采用雙差動(dòng)連桿懸架機(jī)構(gòu)連接前后兩節(jié)的三對車輪，具有被動(dòng)、半主動(dòng)和主動(dòng)三種行駛運(yùn)動(dòng)模式。建立星球車的運(yùn)動(dòng)學(xué)和準(zhǔn)靜力學(xué)模型，對三種模式的垂直越障性能進(jìn)行了分析，獲得了實(shí)現(xiàn)越障車輪所需的摩擦系數(shù)，并以此作為評(píng)價(jià)指標(biāo)，對所設(shè)計(jì)的星球車移動(dòng)...