載人月球車穩(wěn)定操控策略設(shè)計(jì)與優(yōu)化

摘要： 為實(shí)現(xiàn)高效率大范圍的月面探索，載人月球車必須要能夠克服月表低重力特性及非結(jié)構(gòu)化月面環(huán)境帶來的諸多不利影響。為此，提出了一種采用分層架構(gòu)的載人月球車穩(wěn)定操控策略，可完成整車全輪力矩矢量分配控制，實(shí)現(xiàn)車輛在行駛過程中的驅(qū)動(dòng)防滑及穩(wěn)定轉(zhuǎn)向目標(biāo)；同時(shí)，策略融合了差動(dòng)制動(dòng)防側(cè)翻控制方法與車輪騰空檢測(cè)報(bào)警方法，有效提升了載人月球車在高速行駛過程中的操控穩(wěn)定性及主被動(dòng)安全性能?；贛ATLA...