GNSS拒止下面向目標(biāo)監(jiān)視的多無(wú)人機(jī)定位與控制方法

摘要： 針對(duì)GNSS拒止環(huán)境下缺乏全局位置信息的靜止目標(biāo)持續(xù)監(jiān)視問(wèn)題，提出了一種僅基于方位角測(cè)量的多無(wú)人機(jī)分布式定位與控制方法。首先，設(shè)計(jì)一個(gè)無(wú)人機(jī)和目標(biāo)之間的相對(duì)位置估計(jì)器，用來(lái)確定目標(biāo)在每架無(wú)人機(jī)局部坐標(biāo)系中的位置；其次，基于所估計(jì)的相對(duì)位置設(shè)計(jì)一個(gè)分布式控制算法，使無(wú)人機(jī)能夠以規(guī)定的半徑、圓周速度和無(wú)人機(jī)間的角度間隔圍繞目標(biāo)飛行，對(duì)目標(biāo)持續(xù)進(jìn)行全方位監(jiān)視；最后，通過(guò)收斂性和穩(wěn)定性...