小天體附著裝置地形被動自適應(yīng)機(jī)構(gòu)設(shè)計與優(yōu)化

摘要： 面向在小天體非確知、非結(jié)構(gòu)性表面安全穩(wěn)定附著的技術(shù)需求，設(shè)計了一種可同時在偏移和扭轉(zhuǎn)共6個自由度上實(shí)現(xiàn)對抓附區(qū)域星表地形被動自適應(yīng)的串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)，并完成了其工作空間優(yōu)化。首先，針對附著過程中附著裝置與星表擬合球面不居中問題，提出了一種3-RSPS串并混聯(lián)被動自適應(yīng)機(jī)構(gòu)設(shè)計方案；進(jìn)而，采用修正的G-K公式計算了該機(jī)構(gòu)的自由度，基于空間位置矢量法推導(dǎo)出其逆運(yùn)動學(xué)模型，并通過虛擬樣機(jī)...