參數(shù)自適應(yīng)凸優(yōu)化下的月面著陸最優(yōu)軌跡規(guī)劃

摘要： 針對(duì)月面高精度下降著陸問題，提出了一種基于最優(yōu)觀測(cè)器的參數(shù)自適應(yīng)凸優(yōu)化月面著軌跡規(guī)劃算法。首先，針對(duì)下降著陸主減速段需要盡可能減少燃料消耗的問題，考慮約束及動(dòng)力學(xué)模型的非凸性，采用無損凸化技術(shù)將月面下降著陸問題轉(zhuǎn)化為二階錐規(guī)劃問題；其次，為減少下降著陸過程中質(zhì)量、比沖等參數(shù)不確定性影響，設(shè)計(jì)了基于Riccati方程的最優(yōu)觀測(cè)器；再根據(jù)標(biāo)稱參數(shù)凸優(yōu)化所產(chǎn)生的最優(yōu)軌跡進(jìn)行飛行，利用...