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基于MEMS振動(dòng)陀螺的旋翼無人機(jī)組合導(dǎo)航算法設(shè)計(jì)

壓電與聲光 頁數(shù)： 5 2023-07-27
摘要： 旋翼無人機(jī)需要慣導(dǎo)提供準(zhǔn)確的角速度和加速度測量信息，而由于無人機(jī)的振動(dòng)會(huì)對陀螺輸出噪聲產(chǎn)生影響，進(jìn)而影響無人機(jī)的飛行平穩(wěn)性。因此，該文提出了一種面向旋翼無人機(jī)的組合導(dǎo)航算法，基于擴(kuò)展卡爾曼濾波，結(jié)合全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)/慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS/INS)組合導(dǎo)航算法和無地磁傳感器的航姿參考系統(tǒng)算法，在一定程度上解決了GNSS失效情況下的姿態(tài)穩(wěn)定問題。針對旋翼無人機(jī)對導(dǎo)航系統(tǒng)輸出信息平...

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