基于FPGA的多傳感器融合同步授時系統(tǒng)設計

摘要： 為了充分發(fā)揮多傳感器融合系統(tǒng)的優(yōu)點，提高其同步授時的精確性和信息融合的魯棒性，設計了一種基于FPGA的多傳感器融合同步授時系統(tǒng)。系統(tǒng)傳感器包含激光雷達、相機以及慣性測量單元IMU;通過FPGA內部的秒脈沖(PPS)校準模塊產生的精確且穩(wěn)定的信號作為標準觸發(fā)信號，觸發(fā)校準模塊以該標準觸發(fā)信號作為基準結合各傳感器自身工作頻率產生同步脈沖觸發(fā)各傳感器，以此方式實現激光雷達、慣性測量單...