輪腿式平衡機器人控制

摘要： 針對輪腿平衡機器人的整體控制問題展開研究，建立了機器人動力學模型，采用LQR(linear quadratic regulator)算法對解耦后的平衡與縱向運動子系統(tǒng)進行分析，并設(shè)計控制器。利用VMC(virtual model control)的思路，將倒立擺機器人中的力矩轉(zhuǎn)換成輪腿結(jié)構(gòu)中關(guān)節(jié)力矩。通過搭建仿真平臺(Simulink Mulitibody)對控制器的性能進行仿...