COVFast-LCD:一種組合ORB和VLAD特征的快速回環(huán)檢測算法

摘要： 同步定位與建圖(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)問題近年來已成為機器人導(dǎo)航領(lǐng)域的熱門研究話題，作為其重要環(huán)節(jié)之一，回環(huán)檢測用以消除整個過程中的累積誤差.針對該環(huán)節(jié)高效率的需求，本文提出了一種基于局部特征ORB和全局描述符VLAD組合的快速回環(huán)檢測算法.首先，使用一種全新的二值特征的VLAD量化算法(Binary-VLAD)...