結(jié)合APF和改進(jìn)DDQN的動態(tài)環(huán)境機(jī)器人路徑規(guī)劃方法

摘要： 針對動態(tài)環(huán)境的機(jī)器人路徑規(guī)劃，人工勢場法(APF)易陷入局部最小陷阱；強(qiáng)化學(xué)習(xí)深度雙重Q網(wǎng)絡(luò)(DDQN)算法存在盲目探索過多、收斂較慢和規(guī)劃路徑不平滑的問題，本文提出一種基于人工勢場法和改進(jìn)DDQN的動態(tài)環(huán)境機(jī)器人路徑規(guī)劃算法(PF-IDDQN).首先，將人工勢場法引入改進(jìn)DDQN以獲取初始全局環(huán)境信息，并對獎勵模塊進(jìn)行優(yōu)化；其次，在算法狀態(tài)集中增加4個方向因素，以提高規(guī)劃路徑...