融合U-model的四旋翼無人機(jī)自抗擾控制研究

摘要： 在四旋翼無人機(jī)軌跡跟蹤控制中，由于四旋翼控制系統(tǒng)屬于非線性、欠驅(qū)動(dòng)的多輸入多輸出系統(tǒng)，采用合適的控制算法是保證控制器性能的關(guān)鍵.四旋翼無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)由機(jī)側(cè)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制，在實(shí)際飛行過程中，高速旋轉(zhuǎn)的電機(jī)會(huì)使模型發(fā)生改變，導(dǎo)致輸入輸出之間存在滯后，降低了響應(yīng)的速度和精度.為了使滯后最小化，提出了一種融合U-model的自抗擾控制算法(UADRC),可以獨(dú)立于滯后模型且能夠有效地...