基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多無人機(jī)WRSN充電路徑規(guī)劃方案

摘要： 針對無線可充電傳感網(wǎng)(WRSNs)存在的充電難、效率低等問題，提出了一種多無人機(jī)協(xié)同無線可充電傳感網(wǎng)充電路徑規(guī)劃方案(MC-CPP).首先描述了多無人機(jī)路徑規(guī)劃問題并建立了數(shù)學(xué)模型，然后針對問題模型提出了相應(yīng)的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)(DRL)算法，算法借助了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、貪婪策略和經(jīng)驗回放等獲取無人機(jī)的充電飛行路徑；最后無人機(jī)沿著規(guī)劃的路徑為網(wǎng)絡(luò)中各待充電節(jié)點(diǎn)進(jìn)行充電.實(shí)驗結(jié)果表明，與傳統(tǒng)Q...