基于擴展卡爾曼濾波的固定翼無人機姿態(tài)解算方法

摘要： 針對傳統(tǒng)濾波方法各自使用時準(zhǔn)確度低、穩(wěn)定性差的問題，提出了一種基于擴展卡爾曼濾波的固定翼無人機姿態(tài)解算方法.在姿態(tài)角保持穩(wěn)定時采用標(biāo)準(zhǔn)擴展卡爾曼濾波算法進行解算，姿態(tài)角發(fā)生劇烈變化時采用閾值法優(yōu)化改進擴展卡爾曼濾波算法進行解算.改進方法在擴展卡爾曼濾波的基礎(chǔ)上加入互補濾波器，把經(jīng)過互補濾波和PI控制的誤差向量補償給陀螺儀傳感器，加入動態(tài)梯度下降法對加速度計傳感器的運動加速度加以...