基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)的工業(yè)機(jī)器人引導(dǎo)示教方法

摘要： 工業(yè)機(jī)器人的示教編程目前普遍存在操作復(fù)雜、專業(yè)性強(qiáng)、效率低及易產(chǎn)生意外碰撞等問題，為了提升工業(yè)機(jī)器人示教編程效率及安全性，將在線示教和離線示教的優(yōu)點(diǎn)有機(jī)結(jié)合，提出了一種基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)的工業(yè)機(jī)器人引導(dǎo)示教方法。首先，建立了機(jī)器人的D-H模型并對其正/逆運(yùn)動學(xué)進(jìn)行分析求解，將其解應(yīng)用到虛擬機(jī)器人的運(yùn)動控制中，使虛擬機(jī)器人能夠符合實(shí)際機(jī)器人的控制方式及運(yùn)動形式。其次，利用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技...