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考慮系統(tǒng)約束的預(yù)瞄Stanley車輛路徑跟蹤控制

現(xiàn)代制造工程 頁數(shù)： 8 2023-09-18
摘要： 近年來研究者們發(fā)現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)角速度約束等系統(tǒng)約束對(duì)路徑跟蹤控制的性能存在較大的影響，而常用于解決系統(tǒng)約束影響的模型預(yù)測(cè)控制存在實(shí)時(shí)性較差的問題。為此基于計(jì)算成本較低的Stanley控制，考慮前輪轉(zhuǎn)角速度約束等系統(tǒng)約束的影響，提出了一種考慮系統(tǒng)約束的預(yù)瞄Stanley車輛(無人駕駛)路徑跟蹤控制算法，并通過MATLAB與Carsim聯(lián)合仿真對(duì)該算法進(jìn)行了仿真測(cè)試。在被控對(duì)象有系統(tǒng)約束...

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