基于S型速度曲線(xiàn)的液壓伺服絞車(chē)自抗擾控制

摘要： 由于參數(shù)不確定、系統(tǒng)非線(xiàn)性以及外部未知干擾等因素的影響，常常導(dǎo)致液壓伺服系統(tǒng)難以獲得較好的動(dòng)態(tài)性能，針對(duì)此問(wèn)題，提出將自抗擾控制技術(shù)應(yīng)用于液壓伺服絞車(chē)的速度控制。首先，介紹了液壓伺服絞車(chē)的工作原理，建立了液壓伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并推導(dǎo)出液壓伺服系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程；其次，根據(jù)液壓伺服系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程，設(shè)計(jì)五階線(xiàn)性擴(kuò)張狀態(tài)觀(guān)測(cè)器和線(xiàn)性誤差反饋控制律，并構(gòu)建四階線(xiàn)性自抗擾控制器；然...