一種自主移動運(yùn)輸機(jī)器人的設(shè)計與驗(yàn)證

摘要： 在機(jī)器人搬運(yùn)場景中，經(jīng)常會出現(xiàn)貨物實(shí)際姿態(tài)與預(yù)期不一致的情況，這時往往需要人工協(xié)作進(jìn)行調(diào)整，工作效率和節(jié)拍因此受到影響。為解決以上問題，設(shè)計了一種自主移動運(yùn)輸機(jī)器人，可全向移動且具有新型摩擦輪-夾爪復(fù)合式取物結(jié)構(gòu)及貨物姿態(tài)調(diào)整結(jié)構(gòu)，其控制系統(tǒng)采用同步定位與建圖(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)等技術(shù)。通過pitch軸和ya...