基于改進(jìn)蟻群算法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

摘要： 針對傳統(tǒng)蟻群算法在移動機(jī)器人路徑規(guī)劃中存在收斂速度慢、易陷入局部最優(yōu)和規(guī)劃路徑不平滑等問題，提出一種用于移動機(jī)器人路徑規(guī)劃的改進(jìn)蟻群算法。首先在狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率中引入平滑函數(shù)，使螞蟻在進(jìn)行路徑節(jié)點選擇時，考慮路徑的平滑性。然后在對路徑信息素更新時，引入多目標(biāo)評價函數(shù)；同時提出一種基于熵權(quán)的分段信息素更新方式，每次迭代規(guī)劃路徑按多目標(biāo)評價函數(shù)數(shù)值進(jìn)行排序并分段，對不同的分段，引入不同...