基于力封閉的異型兩指機器人手抓取方法研究

摘要： 扣件組件拆裝是鐵路維護與檢修的重要環(huán)節(jié)之一。針對鐵路扣件組件具備裝配關系約束、非規(guī)則外輪廓和狹小操作空間的問題，設計了一種用于扣件組件整體抓取的異型兩指機器人手，利用多個接觸指端、手掌和手指開合動作對部分扣件組件形成主動包絡，將扣件組件整體抓取問題轉(zhuǎn)換為單個組件的力封閉抓取問題。建立穩(wěn)定靜力抓取模型，利用拉格朗日乘子法求解摩擦錐非線性約束條件，并通過調(diào)節(jié)法向力權值系數(shù)求得滿足力...