基于改進(jìn)粒子群算法的冗余軸工業(yè)機(jī)器人大部件噴涂軌跡優(yōu)化

摘要： 針對(duì)大部件噴涂軌跡優(yōu)化問(wèn)題，以機(jī)器人最小關(guān)節(jié)變量為優(yōu)化目標(biāo)，提出了一種冗余軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)基于改進(jìn)粒子群算法的大部件噴涂軌跡優(yōu)化方法。采用了改進(jìn)DH參數(shù)法建立冗余軸工業(yè)機(jī)器人噴涂模型，通過(guò)閉環(huán)偽逆法進(jìn)行機(jī)器人逆解計(jì)算；根據(jù)機(jī)器人噴槍末端位置對(duì)機(jī)器人外部軸位置進(jìn)行線性插值，提出一種基于線性插值的粒子群初始化方法，提高算法效率；采用非線性權(quán)值遞減策略以提高局部尋優(yōu)能力；提出一種改進(jìn)...