桶裝水碼垛機器人關(guān)節(jié)空間最優(yōu)運動控制

摘要： 針對桶裝水碼垛機器人關(guān)節(jié)空間最優(yōu)運動控制問題，提出一種基于改進(jìn)螢火蟲算法的超螺旋滑?？刂撇呗?。首先，利用DH參數(shù)法建立碼垛機器人運動學(xué)模型，并通過Lagrange方程推導(dǎo)出其動力學(xué)模型；接著，采用三次多項式將碼垛機器人在笛卡爾空間中的位姿轉(zhuǎn)換成光滑連續(xù)的關(guān)節(jié)空間運動軌跡；進(jìn)而，設(shè)計超螺旋滑模控制器實現(xiàn)各關(guān)節(jié)對參考軌跡的快速精準(zhǔn)跟蹤；同時，以綜合時間與絕對誤差為目標(biāo)評價函數(shù)，引入...