分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的橫向穩(wěn)定性控制研究

摘要： 為提高分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的橫向穩(wěn)定性，旨在通過協(xié)同控制車輛的主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與直接橫擺力矩控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。首先，基于整車線性二自由度模型，根據(jù)質(zhì)心側(cè)偏角-質(zhì)心側(cè)偏角速度的相平面描述的穩(wěn)定區(qū)域邊界設(shè)計(jì)上層控制器，再由相平面策略確定下層控制器中的主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向控制器和直接橫擺力矩控制器的協(xié)調(diào)控制系數(shù)；然后，通過變結(jié)構(gòu)滑?？刂频南聦涌刂破饔?jì)算所需的附加前輪轉(zhuǎn)角和附加橫擺力矩來調(diào)整車輛驅(qū)...