液壓機械臂復合連桿機構優(yōu)化設計

摘要： 為實現(xiàn)移動作業(yè)液壓機械臂的可折疊存放和較大工作空間的作業(yè)需求，針對液壓機械臂俯仰關節(jié)設計了由直線油缸驅動的復合連桿機構，并通過多目標優(yōu)化設計減小了直線油缸的最大驅動力，同時保證了機構的緊湊性；基于螺旋理論構建了六自由度液壓機械臂的正向運動學模型，并推導出解析形式的運動學逆解；在ADAMS軟件中建立液壓機械臂的虛擬樣機模型，并在MATLAB軟件中規(guī)劃了液壓機械臂末端的運動軌跡，通...