自由空域下多旋翼無(wú)人機(jī)安全間隔標(biāo)定方法

摘要： 為確保低空空域內(nèi)無(wú)人機(jī)的運(yùn)行安全，考慮多旋翼無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)，提出一種自由空域下多旋翼無(wú)人機(jī)安全間隔標(biāo)定方法。首先，以無(wú)人機(jī)機(jī)體圓柱的最小外接球作為無(wú)人機(jī)的碰撞盒，利用無(wú)人機(jī)的位置信息、速度信息和位置誤差信息，基于三維高斯分布假設(shè)，建立無(wú)人機(jī)空中碰撞概率模型；然后，根據(jù)自由空域的特點(diǎn)，提出基于最大碰撞概率的無(wú)人機(jī)安全間隔標(biāo)定方法。以經(jīng)緯M600 Pro無(wú)人機(jī)為例，將5%最大碰撞概率...