基于高斯混合過程的空間機(jī)器人任務(wù)空間預(yù)測控制方法

摘要： 針對空間機(jī)器人的精準(zhǔn)操控需求和任務(wù)空間控制問題，提出了一種基于高斯混合過程的模型預(yù)測控制方法。在建立的空間機(jī)器人標(biāo)稱模型基礎(chǔ)上，考慮實(shí)際工作過程中由于關(guān)節(jié)摩擦、參數(shù)測量誤差導(dǎo)致的建模誤差，利用高斯混合過程對標(biāo)稱模型的不確定性進(jìn)行精確、高效的分析和修正。其次，基于修正后的模型提出了非線性模型預(yù)測控制方法，在考慮實(shí)際物理約束，如關(guān)節(jié)限位、輸入飽和等的情況下，實(shí)現(xiàn)了空間機(jī)器人基座和機(jī)...