基于改進(jìn)單元分解法的全覆蓋路徑規(guī)劃

摘要： 傳統(tǒng)的單元分解法在靜態(tài)已知環(huán)境中進(jìn)行全覆蓋路徑規(guī)劃時(shí)，若障礙物分布不規(guī)則或具有較多的凹形障礙物，則所得的單元數(shù)量較多，這導(dǎo)致最終路徑易出現(xiàn)較多的冗余和不必要的轉(zhuǎn)向。首先，將柵格地圖分解為若干個(gè)路徑片段，每個(gè)路徑片段由位于同一行且左右相鄰的柵格組成；然后，合并這些路徑片段以生成單元；再基于貪心算法和拓?fù)涞貓D三次求解單元間的遍歷順序，合并減少了單元數(shù)量，并對(duì)局部路徑進(jìn)行了優(yōu)化，最終...