未知城市環(huán)境下的多機(jī)協(xié)同目標(biāo)搜索方法研究

摘要： 在城市環(huán)境中，建筑物或不可達(dá)區(qū)域等因素的影響易造成多無(wú)人機(jī)(unmanned aerial vehicle, UAV)協(xié)同路徑規(guī)劃策略失效，從而導(dǎo)致目標(biāo)搜索任務(wù)的失敗。針對(duì)此問(wèn)題，提出未知城市環(huán)境下的多UAV協(xié)同搜索(multi-unmanned aerial vehicle cooperative search, MUCS)方法。首先，對(duì)城市環(huán)境進(jìn)行建模，其中涵蓋密集建筑物群...