基于優(yōu)化A*和MPC融合算法的三維無人機航跡規(guī)劃

摘要： 針對傳統(tǒng)A*算法在二維無人機(unmanned aerial vehicle, UAV)航跡規(guī)劃中存在的不足，提出了一種優(yōu)化A*算法與模型預(yù)測控制融合的三維UAV航跡規(guī)劃方法。通過壓縮搜索空間和平滑處理，提出了一種基于三維空間的優(yōu)化A*算法，綜合考慮全局規(guī)劃與實時避障需求，構(gòu)建了優(yōu)化A*算法與模型預(yù)測控制的融合算法。仿真驗證表明，融合算法能夠?qū)崿F(xiàn)三維復(fù)雜環(huán)境下UAV實時避障航跡...