基于拓展社會力的機器人柔順跟隨與避障控制

摘要： 人機共融是新一代機器人的重要特征。針對跟隨型移動機器人在人機共融環(huán)境中的跟隨與避障控制問題，提出一種基于拓展社會力模型的柔順跟隨與避障控制策略?；谧杩箍刂圃O計可同時控制人機交互力和位置偏差的跟隨控制器，實現(xiàn)了移動機器人的柔順跟隨?？紤]“人-機器人-障礙物”三者的交互作用，基于拓展社會力模型和空間關系學設計人機友好的柔順跟隨避障控制策略，有效解決跟隨機器人的避障問題，同時保障了...