基于DPPO的移動采摘機器人避障路徑規(guī)劃及仿真

摘要： 針對移動采摘機器人在野外作業(yè)過程中面臨隨機多變的復(fù)雜路徑環(huán)境難以自主決策的難題，提出一種基于深度強化學(xué)習(xí)的自主避障路徑規(guī)劃方法。設(shè)定狀態(tài)空間和動作空間，借助人工勢場法設(shè)計獎勵函數(shù)的思想，提出了一種基于碰撞錐避碰檢測的障礙物懲罰系數(shù)設(shè)定方法，提高自主避碰能力。構(gòu)建了虛擬仿真系統(tǒng)，使用分布式近端策略優(yōu)化算法(distributed proximal policy optimizat...