基于虛擬子目標(biāo)聯(lián)合邊界力的編隊(duì)避障算法
系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù): 13 2022-09-22
摘要: 針對(duì)復(fù)雜環(huán)境條件下無(wú)人機(jī)(unmanned aerial vehicle,UAV)集群編隊(duì)系統(tǒng)中領(lǐng)航-跟隨集群的編隊(duì)控制和人工勢(shì)場(chǎng)法中的避障問(wèn)題,提出了一種基于虛擬子目標(biāo)聯(lián)合邊界力(joint virtual sub-target and boundary force, JVBF)的無(wú)人機(jī)集群編隊(duì)避障算法。采用基于虛擬子目標(biāo)的領(lǐng)航-跟隨法并優(yōu)化修正力函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)集群的隊(duì)形控...