變電站巡檢無人機(jī)分層運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究

摘要： 為提升無人機(jī)變電站巡檢作業(yè)的效率與質(zhì)量，提出一種基于前端路徑搜索和后端軌跡生成的巡檢無人機(jī)分層運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法。前端基于改進(jìn)A*算法進(jìn)行路徑規(guī)劃，通過改進(jìn)啟發(fā)函數(shù)和約束節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展方向，提高規(guī)劃速度和減少路徑轉(zhuǎn)彎。后端提出一種結(jié)合路徑點(diǎn)篩選的snap最小化軌跡優(yōu)化方法，生成有利于無人機(jī)巡檢跟蹤的平滑軌跡。仿真試驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)的前端路徑規(guī)劃方法能夠更快地獲得轉(zhuǎn)彎更少的飛行路徑，結(jié)合關(guān)鍵...