基于自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂運(yùn)動(dòng)策略仿真研究

摘要： 針對(duì)機(jī)械臂在復(fù)雜、惡劣的環(huán)境下難以實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)動(dòng)跟蹤的問題，提出了基于自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃（adaptive dynamic programming,ADP）與滑模導(dǎo)納控制相結(jié)合的策略方法。將未知環(huán)境建模為線性模型，基于準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)推導(dǎo)出滑模導(dǎo)納控制器，用以抵抗擾動(dòng)干擾；提出ADP與滑模導(dǎo)納控制器相結(jié)合的最優(yōu)控制方法，并對(duì)價(jià)值函數(shù)中R矩陣的定義進(jìn)行了優(yōu)化改進(jìn)，進(jìn)一步提升了跟蹤精度；運(yùn)用...