基于結(jié)構(gòu)光的室內(nèi)消防機器人環(huán)境重構(gòu)研究

摘要： 為了提高消防機器人在室內(nèi)火場中的環(huán)境感知與重構(gòu)能力，提出了一套基于結(jié)構(gòu)光深度相機的室內(nèi)二維環(huán)境重構(gòu)方法。首先通過融入IMU(Inertial measurement unit,IMU)姿態(tài)傳感器來對相機獲取的深度數(shù)據(jù)修正補償；其次在世界坐標系下通過區(qū)間閾值高度過濾算法對障礙物和道路進行區(qū)分，并生成二維點云圖來進行環(huán)境重構(gòu)；最后將相機與機器人進行動態(tài)建模分析，修正安裝誤差并更新全...