基于BSMTE的四旋翼飛行器的魯棒容錯(cuò)抗擾控制

摘要： 針對(duì)強(qiáng)耦合和欠驅(qū)動(dòng)的四旋翼飛行器系統(tǒng)，結(jié)合跟蹤微分器和擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)了一種魯棒容錯(cuò)抗擾動(dòng)的反步滑?？刂品椒ǎ瑧?yīng)用于四旋翼飛行器期望軌跡的跟蹤。整個(gè)控制系統(tǒng)采用雙閉環(huán)回路結(jié)構(gòu)，內(nèi)回路為姿態(tài)控制回路，外回路為位置控制回路。數(shù)值仿真實(shí)驗(yàn)和低算力真機(jī)驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)均表明，相比傳統(tǒng)的控制算法，文中提出的控制算法具備良好的魯棒性、容錯(cuò)性和抗擾性，應(yīng)用在四旋翼飛行器上能夠使其更為精確地完成軌跡...