基于改進人工勢場的物流無人機三維航跡規(guī)劃

摘要： 針對傳統(tǒng)人工勢場(Traditional Artificial Potential Field, TAPF)法在物流無人機航跡規(guī)劃中存在的目標(biāo)不可達(dá)、易陷于局部最優(yōu)等問題，提出了一種改進的人工勢場法。在斥力勢場函數(shù)中添加無人機和目標(biāo)點之間的相對距離，解決目標(biāo)不可達(dá)問題；采用一種球體模型策略跳出局部最優(yōu)的陷阱。仿真結(jié)果表明，改進的人工勢場法能夠靈巧地避開所有障礙物并有效地規(guī)劃出符...