基于深度視覺(jué)的四旋翼無(wú)人機(jī)自主飛行感知和避障綜述

摘要： 隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的深入發(fā)展，基于深度學(xué)習(xí)且以視覺(jué)輸入的四旋翼無(wú)人機(jī)(四旋翼)自主飛行感知和避障研究備受該領(lǐng)域?qū)W者的關(guān)注，以無(wú)人機(jī)飛行模式朝著完全自主的終極目標(biāo)不斷邁進(jìn)。無(wú)人機(jī)的自主感知和避障正是實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自主飛行的關(guān)鍵所在。簡(jiǎn)要地闡述了目前無(wú)人機(jī)自治水平等級(jí)和相關(guān)深度學(xué)習(xí)方法；對(duì)四旋翼的仿真平臺(tái)和公開(kāi)數(shù)據(jù)集進(jìn)行了較為全面的介紹；從無(wú)人機(jī)自主飛行感知和避障2個(gè)方面，對(duì)當(dāng)前基于深度視...