基于原始點(diǎn)云網(wǎng)格自注意力機(jī)制的三維目標(biāo)檢測(cè)方法
通信學(xué)報(bào)
頁數(shù): 13 2023-10-25
摘要: 為了增強(qiáng)感興趣區(qū)域(Ro I)的特征表達(dá),包括空間網(wǎng)格特征編碼模塊和軟回歸損失,提出了一種基于原始點(diǎn)云網(wǎng)格自注意力機(jī)制的三維目標(biāo)檢測(cè)方法 GT3D。網(wǎng)格特征編碼模塊用于通過自注意力機(jī)制對(duì)點(diǎn)的局部特征和空間特征進(jìn)行有效加權(quán),充分考慮點(diǎn)云之間的幾何關(guān)系,以提供更準(zhǔn)確的特征表達(dá);軟回歸損失用于改善數(shù)據(jù)標(biāo)注過程中由于標(biāo)注不準(zhǔn)確而產(chǎn)生的回歸歧義問題。將所提方法在公開的三維目標(biāo)檢測(cè)數(shù)據(jù)集K...