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機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法綜述

印刷與數(shù)字媒體技術(shù)研究 頁(yè)數(shù): 16 2023-10-10
摘要: 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法是機(jī)器人技術(shù)的核心之一,優(yōu)異的規(guī)劃算法不僅省時(shí)高效,而且精度高、運(yùn)行平穩(wěn)。本工作從軌跡規(guī)劃和路徑規(guī)劃出發(fā),全面綜述了各種優(yōu)化算法的優(yōu)劣。在軌跡規(guī)劃中,以關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和笛卡爾空間軌跡規(guī)劃實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,介紹其相關(guān)的求解方法;并以獨(dú)特的思路參照是否智能及是否仿生對(duì)路徑規(guī)劃算法特點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)歸納,指明了優(yōu)化算法的發(fā)展規(guī)律和趨勢(shì)。同時(shí)對(duì)不同的路徑規(guī)劃算法在3...

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