改進三維APF無人機跟蹤避障算法

摘要： 針對無人機在三維空間中的路徑跟蹤和自主避障問題，提出一種基于改進三維人工勢場法的無人機路徑跟蹤自主避障算法，算法以傳統(tǒng)二維人工勢場算法（APF）模型為基礎(chǔ)，建立三維人工勢場模型，以探測域的障礙存在判定和目標點分段方法，完成避障與跟蹤模式的模式切換機制，為提高無人機在應(yīng)對復(fù)雜障礙的自主避障能力，首先通過改進引力勢場和斥力勢場，解決目標不可達和障礙大小自適應(yīng)問題，然后基于飛行路線的...