爬壁機(jī)器人壁面轉(zhuǎn)向運動滑移研究

摘要： 為實現(xiàn)爬壁機(jī)器人在垂直壁面的準(zhǔn)確定位和精確運動，提出一種基于激光雷達(dá)定位的爬壁機(jī)器人繞障滑移修正方法。首先對爬壁機(jī)器人進(jìn)行運動建模和運動學(xué)分析，得出激光雷達(dá)測量數(shù)據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系和驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)彎半徑的關(guān)系；采用里程傳感器和傾角傳感器相結(jié)合的定位方式實現(xiàn)規(guī)則矩形障礙物特征點的識別與定位，采用基于激光雷達(dá)數(shù)據(jù)匹配方法實現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)向前后定位；對機(jī)器人繞障轉(zhuǎn)向滑移情況進(jìn)行分析，提出機(jī)器...