高速工況中無人駕駛車輛軌跡跟蹤控制技術(shù)

摘要： 為提高無人駕駛車輛在高速工況中軌跡跟蹤控制的穩(wěn)定性，設(shè)計一種模糊控制與模型預(yù)測控制相結(jié)合的車輛軌跡跟蹤控制器，針對大曲率或低附著系數(shù)道路環(huán)境中車輛行駛軌跡易出現(xiàn)偏移與車身失穩(wěn)問題，應(yīng)用模糊控制器根據(jù)當(dāng)前車輛相關(guān)狀態(tài)參數(shù)對于預(yù)測時域N_P與控制時域N_C進(jìn)行模糊調(diào)節(jié)，同時給予前輪轉(zhuǎn)角補償修正。通過搭建MIL聯(lián)合仿真平臺，驗證該控制器在高速工況中車輛軌跡跟蹤控制效果。結(jié)果表明：相比...