基于多尺度特征融合和殘差混合注意力的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法

摘要： 為提高點(diǎn)云配準(zhǔn)的精度、魯棒性和遷移性，提出一種基于多尺度特征融合和殘差混合注意力的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法。計算點(diǎn)云中不同尺度的k鄰近圖，分別進(jìn)行不同深度的邊卷積提取特征并融合為新特征，使用具有殘差結(jié)構(gòu)的混合注意力模塊增強(qiáng)有效特征，通過Transformer和軟指針預(yù)測變換后的點(diǎn)云，用可微的奇異值分解求解剛性變換。在ModelNet40數(shù)據(jù)集進(jìn)行實驗，其結(jié)果表明，所提算法在干凈、有噪聲、未...