改進(jìn)AOA結(jié)合貝塞爾曲線平滑的機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對常規(guī)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法的不足，提出結(jié)合改進(jìn)阿基米德優(yōu)化算法與貝塞爾曲線平滑的路徑規(guī)劃算法。引入混沌Circle映射進(jìn)行種群初始化，提高初始種群多樣性；設(shè)計(jì)自適應(yīng)密度降低因子均衡算法全局搜索與局部開發(fā)；利用分段慣性權(quán)重賦予個(gè)體不同搜索和開發(fā)能力，降低陷入局部最優(yōu)解概率。利用改進(jìn)阿基米德算法對路徑規(guī)劃迭代求解，引入貝塞爾曲線平滑對生成路徑平滑處理。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)算法具有更短...