基于凸優(yōu)化粒子群算法的在線航跡規(guī)劃

摘要： 針對未知環(huán)境中無人機可視圖有限的路徑規(guī)劃問題，提出了一種基于凸優(yōu)化的粒子群算法（Particle swarm optimization,PSO）進行路徑點選取。在迭代尋優(yōu)過程中以凸優(yōu)化求解出的軌跡、避障以及到達(dá)終點距離等為元素設(shè)計粒子群的適應(yīng)度函數(shù)，在獲得最優(yōu)路徑點后再將路徑點之間的軌跡顯示出來。將所得軌跡作為同時定位與地圖創(chuàng)建（Simultaneous localizatio...