一種結(jié)合駕駛員風(fēng)險(xiǎn)和車輛失穩(wěn)風(fēng)險(xiǎn)的局部路徑規(guī)劃方法

摘要： 針對(duì)目前智能車缺乏駕駛員主觀駕駛的操作認(rèn)知，對(duì)交通參與者風(fēng)險(xiǎn)認(rèn)識(shí)不足的問題，提出了一種基于改進(jìn)駕駛員風(fēng)險(xiǎn)場（DRF）的軌跡規(guī)劃算法。首先，對(duì)車輛所處位置進(jìn)行笛卡爾坐標(biāo)系至Frenet坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，直觀地表示車輛與道路之間的位置信息；其次，構(gòu)建融合車輛穩(wěn)定性風(fēng)險(xiǎn)的駕駛員風(fēng)險(xiǎn)場模型，以駕駛員視角感知交通參與者的風(fēng)險(xiǎn)；最后，考慮駕乘者的舒適性需求，基于五次和四次多項(xiàng)式軌跡對(duì)感知的...